Возникновение Тверского театра связано с общим подъемом русской национальной культуры в России в середине 18-го столетия. В придворных и демократических кругах общества возрастал интерес именно к русскому театру (иностранные театральные труппы появились при дворе еще в конце 17-го века). Первые постоянные театры организуются при учебных заведениях и богатыми дворянами (Шляхетском корпусе — 1749, МГУ — 1756). В Москве, Петербурге, Ярославле создаются постоянные труппы, устраиваются театральные представления. К ним следует присоединить и Тверь, опираясь на документы и исследования, проведенные еще в 1920-е годы.
Тверской театр образован в 1745 году при Тверской духовной семинарии. О дате основания свидетельствует одна из самых ранних постановок Ивана Лятошевича, сохранившая в рукописи название: «Синопсис или краткое видение декламации Высочайшему дню рождения императорского величества 1745 году,месяца февраля... дня в присутствии Митрофана, архиепископа Тверского и Кашинского от Семинарии Тверской в двух действиях изображенный». Семинария располагалась при Федорском монастыре на острове при впадении Тьмаки в Волгу, и профессиональный театр здесь просуществовал около 30 лет, явившись родоначальником городского театра. Выйдя из стен духовной семинарии, Тверской драматический театр стал одним из тех ростков русской национальной культуры, из которых с приходом великого драматурга А. Н. Островского в середине 19 века развился русский национальный театр. В 1787 году было построено первое здание для городского театра. Спектакли давались и в специальных зданиях и общественных помещениях. Вслед за пьесами М. И. Веревкина ставятся пьесы И. А. Крылова. В Твери он пишет свою первую комическую оперу «Кофейница». В начале 19 века театральную труппу Тверского театра составляло «Вольное дворянское общество» (1801). В 1848 году купцом Сутугиным было построено новое здание театра. Труппа для него сформировалась из выпускников Московской школы. Здесь играется знаменитая комедия Н. В. Гоголя «Женитьба». К 1879 году театр обосновался в здании Общественного собрания. В 1888 году Общественное собрание, а с ним и театр были переведены в здание Гостиного двора, построенного при Екатерине II на Миллионной улице, для чего это помещение было реконструировано. На его месте стоит современный драматический театр.
В 1982 году в Тверском драматическом театре открыта Малая сцена, в 1980 году — музей.
С 1993 года на базе Тверского академического театра драмы ведется обучение студентов Тверского курса актерского факультета Высшего театрального училища им. М.С. Щепкина при Государственном академическом Малом театре России.
27 ноября 1995 года Тверскому драматическому театру присвоено Почетное звание АКАДЕМИЧЕСКИЙ.
Театр много и успешно гастролировал как по стране, так и за границей. Дважды побывал в Греции (Афины) со спектаклями«Вишневый сад» Чехова и «Анна Каренина» Толстого(российско-греческий проект, в роли Анны Карениной — греческая актриса Т. Лигари, спектакль исполнялся на русском и греческом языках), а также в Германии (Оснабрюк, Дюссельдорф) со спектаклями «Чайка», «Вишневый сад» Чехова, «Провинциальный бенефис» Островского и др.
Тверской академический театр драмы постоянный участник театральных фестивалей и конкурсов. Так в 1993 году спектакль «Лев Гурыч Синичкин» Д. Ленского участвовал во втором Всероссийском театральном фестивале им. М.С. Щепкина «Актерские звезды России» в г. Белгороде. В том же году спектакль «Бесприданница» Островского принял участие в театральном фестивале Центра России в г. Калуге. В мае 2000 г. театр принимал участие в Первом Международном фестивале, посвященном 250-летию Первого Российского профессионального драматического театра, который проходил в г. Ярославле. В том же году в июне состоялись гастроли в г. Калуге.
В декабре 2000 года состоялись успешные гастроли в Санкт-Петербурге, где на сцене Александринского театра были показаны спектакли: «Вишневый сад» Чехова, «Обрыв» Гончарова, «Волки и овцы» Островского, «Старые русские» Б. Рацера, «День рождения кота Леопольда» А. Хайта.
Театр — участник 1-го Всероссийского фестиваля старейших театров России в г. Калуге в 2002 году. На этом фестивале с успехом был показан спектакль «Вишневый сад» Чехова.
В июне 2003 года состоялись гастроли в Германию (г. Оснабрюк), где были показаны спектакли «Вишневый сад» Чехова и «Бешеные деньги» А. Островского.
В октябре 2004 года театр с большим успехом показал в Москве на сцене Малого театра 5 своих спектаклей : «Анна Каренина» Толстого, «На всякого мудреца довольно простоты» Островского, «Елизавета против Елизаветы» Шиллера, «Двенадцатая ночь, или что угодно» Шекспира, «Михаил Тверской» Балашова. В 2006 году участвовал в фестивале спектаклей «Островский в Доме Островского»(Малый театр), где показал спектакль «Не разрушай моих надежд» («Невольницы»). Этот же спектакль в том же году был показан в московском театре «Геликон-опера», а в 2007 году — на театральном фестивале-конкурсе имени Николая Хрисанфовича Рыбакова в Тамбове.
Театр постоянно участвует в региональном театральном фестивале «Тверское золотое кольцо». Традиционно ежегодными являются сельские гастроли. Труппа театра всегда с большим желанием выезжает в область и встречает там теплый прием и огромную зрительскую благодарность.
Тверской академический театр драмы — лауреат конкурса газеты «Культура» «ОКНО В РОССИЮ» в номинации «Театр года» (1999 г.).